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2.2 KiB
C
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C
#include "hcsr04.h"
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#include "stm32f1xx_hal_tim.h"
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#include "tim.h"
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uint64_t time; // 声明变量，用来计时
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uint64_t time_end; // 声明变量，存储回波信号时间
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uint8_t sonor_state = 1; // 测距状态变量，0：未测量，1：正在测量，2：已测量
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uint32_t sonor_distance; // 测量出的距离，单位mm
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void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim);
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// 初始化超声波测距
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void HC_SR04_Init(void)
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{
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// 禁用JTAG
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__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
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__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();
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// 注册定时器中断溢出回调
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HAL_TIM_RegisterCallback(&htim2, HAL_TIM_PERIOD_ELAPSED_CB_ID, HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback);
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}
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// 启动测距，单位：mm
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uint32_t sonar_mm(void)
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{
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sonor_state = 1;
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HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET); // 输出高电平
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delay_us(15); // 延时15微秒
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HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平
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if (time_end / 100 < 38)
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{ // 判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接调到下面返回0
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sonor_distance = (time_end * 346) / 2; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
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sonor_distance = sonor_distance / 100; // 因为上面的time_end的单位是10微秒，所以要得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
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}
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return sonor_distance;
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}
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void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
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{
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if (htim == &htim2)
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{ // 每10us自增一
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time++;
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}
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}
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void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
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{
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if (GPIO_Pin == Echo_Pin)
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{
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if (HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin))
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{
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HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
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time = 0;
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}
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else
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{
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time_end = time;
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HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
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sonor_state = 2;
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Sonar_CP_Callback();
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sonor_state = 0;
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}
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}
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}
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// 测距完毕回调，执行完自定义任务后将sonor_state置0void
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__attribute__((weak)) void Sonar_CP_Callback(void)
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{
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printf("distance = %d (mm)\n", sonor_distance);
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}
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