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超声波避障

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This commit is contained in:
regg qu 2024-07-17 17:39:06 +08:00
parent 01df4763ad
commit 8c825d2cb3
6 changed files with 115 additions and 37 deletions
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6
App/Inc/app_ultrasonic.h Normal file
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@ -0,0 +1,6 @@
#ifndef __APP_ULTRASONIC_H
#define __APP_ULTRASONIC_H
int APP_Find_Direction(void);
#endif

51
App/Src/app_ultrasonic.c Normal file
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@ -0,0 +1,51 @@
#include "app_ultrasonic.h"
#include "servo.h"
#include "hcsr04.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#define BLOCK_DISTANCE 150
int APP_Find_Direction(void)
{
uint32_t left_block,right_block,straight_block;
// 测定左侧障碍物距离
SERVO_Rotate(50);
HAL_Delay(300);
left_block = sonar_mm();
// 测定正前侧障碍物距离
SERVO_Rotate(90);
HAL_Delay(300);
straight_block = sonar_mm();
// 测定右侧障碍物距离
SERVO_Rotate(150);
HAL_Delay(300);
right_block = sonar_mm();
LED_Start(7);
if(left_block > BLOCK_DISTANCE && right_block > BLOCK_DISTANCE && straight_block > BLOCK_DISTANCE)// 前左右均无障碍物，直行
{
return STRAIGHT;
}
else if(left_block < BLOCK_DISTANCE && right_block < BLOCK_DISTANCE && straight_block < BLOCK_DISTANCE)// 前左右均有障碍物，停止并鸣笛
{
LED_SetDuty(255,0,0);
return STOP;
}
else if(straight_block < BLOCK_DISTANCE && left_block < BLOCK_DISTANCE)// 前左有障碍物，右转
{
return RIGHT;
}
else if (straight_block < BLOCK_DISTANCE && right_block < BLOCK_DISTANCE)// 前右有障碍物，左转
{
return LEFT;
}
else
{
return STRAIGHT;
}
}

4
Core/Inc/main.h
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@ -106,6 +106,10 @@ void Error_Handler(void);
/* USER CODE BEGIN Private defines */ /* USER CODE BEGIN Private defines */
#define LOW (0) #define LOW (0)
#define HIGH (1) #define HIGH (1)
#define LEFT (0)
#define STRAIGHT (1)
#define RIGHT (2)
#define STOP (3)
/* USER CODE END Private defines */ /* USER CODE END Private defines */
#ifdef __cplusplus #ifdef __cplusplus

2
Core/Src/main.c
View File

@ -105,7 +105,7 @@ int main(void)
MX_USART2_UART_Init(); MX_USART2_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE BEGIN 2 */
BLUETOOTH_Init(); BLUETOOTH_Init();
// HC_SR04_Init(); HC_SR04_Init();
/* USER CODE END 2 */ /* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */ /* Infinite loop */

82
MDK-ARM/CAR.uvoptx
View File

@ -332,7 +332,7 @@
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@ -348,6 +348,18 @@
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5
MDK-ARM/CAR.uvprojx
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