超声波避障
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01df4763ad
commit
8c825d2cb3
6
App/Inc/app_ultrasonic.h
Normal file
6
App/Inc/app_ultrasonic.h
Normal file
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@ -0,0 +1,6 @@
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#ifndef __APP_ULTRASONIC_H
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#define __APP_ULTRASONIC_H
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int APP_Find_Direction(void);
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#endif
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51
App/Src/app_ultrasonic.c
Normal file
51
App/Src/app_ultrasonic.c
Normal file
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@ -0,0 +1,51 @@
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#include "app_ultrasonic.h"
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#include "servo.h"
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#include "hcsr04.h"
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#include "main.h"
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#include "led.h"
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#define BLOCK_DISTANCE 150
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int APP_Find_Direction(void)
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{
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uint32_t left_block,right_block,straight_block;
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// 测定左侧障碍物距离
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SERVO_Rotate(50);
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HAL_Delay(300);
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left_block = sonar_mm();
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// 测定正前侧障碍物距离
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SERVO_Rotate(90);
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HAL_Delay(300);
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straight_block = sonar_mm();
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// 测定右侧障碍物距离
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SERVO_Rotate(150);
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HAL_Delay(300);
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right_block = sonar_mm();
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LED_Start(7);
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if(left_block > BLOCK_DISTANCE && right_block > BLOCK_DISTANCE && straight_block > BLOCK_DISTANCE)// 前左右均无障碍物,直行
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{
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return STRAIGHT;
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}
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else if(left_block < BLOCK_DISTANCE && right_block < BLOCK_DISTANCE && straight_block < BLOCK_DISTANCE)// 前左右均有障碍物,停止并鸣笛
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{
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LED_SetDuty(255,0,0);
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return STOP;
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}
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||||||
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else if(straight_block < BLOCK_DISTANCE && left_block < BLOCK_DISTANCE)// 前左有障碍物,右转
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{
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||||||
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return RIGHT;
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||||||
|
}
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||||||
|
else if (straight_block < BLOCK_DISTANCE && right_block < BLOCK_DISTANCE)// 前右有障碍物,左转
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||||||
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{
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||||||
|
return LEFT;
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||||||
|
}
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||||||
|
else
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||||||
|
{
|
||||||
|
return STRAIGHT;
|
||||||
|
}
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||||||
|
}
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@ -106,6 +106,10 @@ void Error_Handler(void);
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/* USER CODE BEGIN Private defines */
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/* USER CODE BEGIN Private defines */
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#define LOW (0)
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#define LOW (0)
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#define HIGH (1)
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#define HIGH (1)
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#define LEFT (0)
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#define STRAIGHT (1)
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#define RIGHT (2)
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#define STOP (3)
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/* USER CODE END Private defines */
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/* USER CODE END Private defines */
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#ifdef __cplusplus
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#ifdef __cplusplus
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||||||
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@ -105,7 +105,7 @@ int main(void)
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MX_USART2_UART_Init();
|
MX_USART2_UART_Init();
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||||||
/* USER CODE BEGIN 2 */
|
/* USER CODE BEGIN 2 */
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||||||
BLUETOOTH_Init();
|
BLUETOOTH_Init();
|
||||||
// HC_SR04_Init();
|
HC_SR04_Init();
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||||||
/* USER CODE END 2 */
|
/* USER CODE END 2 */
|
||||||
|
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||||||
/* Infinite loop */
|
/* Infinite loop */
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||||||
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@ -332,7 +332,7 @@
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<Group>
|
<Group>
|
||||||
<GroupName>Application/User/App</GroupName>
|
<GroupName>Application/User/App</GroupName>
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||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>1</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
<cbSel>0</cbSel>
|
<cbSel>0</cbSel>
|
||||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||||
|
@ -348,6 +348,18 @@
|
||||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||||
<bShared>0</bShared>
|
<bShared>0</bShared>
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
|
<File>
|
||||||
|
<GroupNumber>2</GroupNumber>
|
||||||
|
<FileNumber>3</FileNumber>
|
||||||
|
<FileType>1</FileType>
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||||||
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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||||||
|
<bDave2>0</bDave2>
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||||||
|
<PathWithFileName>..\App\Src\app_ultrasonic.c</PathWithFileName>
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|
<FilenameWithoutPath>app_ultrasonic.c</FilenameWithoutPath>
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||||||
|
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||||
|
<bShared>0</bShared>
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||||||
|
</File>
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</Group>
|
</Group>
|
||||||
|
|
||||||
<Group>
|
<Group>
|
||||||
|
@ -358,7 +370,7 @@
|
||||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>3</FileNumber>
|
<FileNumber>4</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -370,9 +382,9 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>4</FileNumber>
|
<FileNumber>5</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>1</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
<bDave2>0</bDave2>
|
<bDave2>0</bDave2>
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||||||
<PathWithFileName>../Core/Src/main.c</PathWithFileName>
|
<PathWithFileName>../Core/Src/main.c</PathWithFileName>
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||||||
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@ -382,7 +394,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>5</FileNumber>
|
<FileNumber>6</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -394,7 +406,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>6</FileNumber>
|
<FileNumber>7</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -406,7 +418,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>7</FileNumber>
|
<FileNumber>8</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -418,7 +430,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>8</FileNumber>
|
<FileNumber>9</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -430,7 +442,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>9</FileNumber>
|
<FileNumber>10</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -442,7 +454,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>10</FileNumber>
|
<FileNumber>11</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -454,7 +466,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
<GroupNumber>3</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>11</FileNumber>
|
<FileNumber>12</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -474,7 +486,7 @@
|
||||||
<RteFlg>0</RteFlg>
|
<RteFlg>0</RteFlg>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>12</FileNumber>
|
<FileNumber>13</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
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|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -486,7 +498,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>13</FileNumber>
|
<FileNumber>14</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
<tvExp>0</tvExp>
|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -498,7 +510,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>14</FileNumber>
|
<FileNumber>15</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
|
||||||
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|
<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -510,7 +522,7 @@
|
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</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
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<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
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<FileNumber>15</FileNumber>
|
<FileNumber>16</FileNumber>
|
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<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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<tvExp>0</tvExp>
|
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
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|
||||||
|
@ -522,7 +534,7 @@
|
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|
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|
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<File>
|
<File>
|
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<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
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||||||
<FileNumber>16</FileNumber>
|
<FileNumber>17</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -534,7 +546,7 @@
|
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</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
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<GroupNumber>4</GroupNumber>
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<GroupNumber>4</GroupNumber>
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<FileNumber>17</FileNumber>
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<tvExp>0</tvExp>
|
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
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|
||||||
|
@ -546,7 +558,7 @@
|
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</File>
|
</File>
|
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<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>4</GroupNumber>
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<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
||||||
<FileNumber>18</FileNumber>
|
<FileNumber>19</FileNumber>
|
||||||
<FileType>1</FileType>
|
<FileType>1</FileType>
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<tvExp>0</tvExp>
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<tvExp>0</tvExp>
|
||||||
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
|
||||||
|
@ -558,7 +570,7 @@
|
||||||
</File>
|
</File>
|
||||||
<File>
|
<File>
|
||||||
<GroupNumber>4</GroupNumber>
|
<GroupNumber>4</GroupNumber>
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<FileNumber>19</FileNumber>
|
<FileNumber>20</FileNumber>
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<FileType>1</FileType>
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<FileType>1</FileType>
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<tvExp>0</tvExp>
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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@ -578,7 +590,7 @@
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<File>
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<File>
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<GroupNumber>5</GroupNumber>
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<FileNumber>20</FileNumber>
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<FileType>1</FileType>
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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@ -590,7 +602,7 @@
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<File>
|
<File>
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<GroupNumber>5</GroupNumber>
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<tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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@ -602,7 +614,7 @@
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@ -614,7 +626,7 @@
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<GroupNumber>5</GroupNumber>
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@ -626,7 +638,7 @@
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@ -638,7 +650,7 @@
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@ -662,7 +674,7 @@
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