diff --git a/MDK-ARM/CAR.uvoptx b/MDK-ARM/CAR.uvoptx
index 9521874..a9256f0 100644
--- a/MDK-ARM/CAR.uvoptx
+++ b/MDK-ARM/CAR.uvoptx
@@ -384,7 +384,7 @@
3
5
1
- 1
+ 0
0
0
../Core/Src/main.c
@@ -575,6 +575,18 @@
0
0
0
+ ..\Peripheral\Src\path_plan.c
+ path_plan.c
+ 0
+ 0
+
+
+ 4
+ 21
+ 1
+ 0
+ 0
+ 0
..\Peripheral\Src\servo.c
servo.c
0
@@ -590,7 +602,7 @@
0
5
- 21
+ 22
1
0
0
@@ -602,7 +614,7 @@
5
- 22
+ 23
1
0
0
@@ -614,7 +626,7 @@
5
- 23
+ 24
1
0
0
@@ -626,7 +638,7 @@
5
- 24
+ 25
1
0
0
@@ -638,7 +650,7 @@
5
- 25
+ 26
1
0
0
@@ -650,7 +662,7 @@
5
- 26
+ 27
1
0
0
@@ -662,7 +674,7 @@
5
- 27
+ 28
1
0
0
@@ -674,7 +686,7 @@
5
- 28
+ 29
1
0
0
@@ -686,7 +698,7 @@
5
- 29
+ 30
1
0
0
@@ -698,7 +710,7 @@
5
- 30
+ 31
1
0
0
@@ -710,7 +722,7 @@
5
- 31
+ 32
1
0
0
@@ -722,7 +734,7 @@
5
- 32
+ 33
1
0
0
@@ -734,7 +746,7 @@
5
- 33
+ 34
1
0
0
@@ -746,7 +758,7 @@
5
- 34
+ 35
1
0
0
@@ -758,7 +770,7 @@
5
- 35
+ 36
1
0
0
@@ -778,7 +790,7 @@
0
6
- 36
+ 37
1
0
0
diff --git a/MDK-ARM/CAR.uvprojx b/MDK-ARM/CAR.uvprojx
index 78067dd..bf4b2c2 100644
--- a/MDK-ARM/CAR.uvprojx
+++ b/MDK-ARM/CAR.uvprojx
@@ -493,6 +493,11 @@
1
..\Peripheral\Src\motor.c
+
+ path_plan.c
+ 1
+ ..\Peripheral\Src\path_plan.c
+
servo.c
1
diff --git a/Peripheral/Src/path_plan.c b/Peripheral/Src/path_plan.c
index 1654ac2..9240296 100644
--- a/Peripheral/Src/path_plan.c
+++ b/Peripheral/Src/path_plan.c
@@ -2,10 +2,13 @@
#include "path_plan.h"
#include "stdio.h"
+#include "stdlib.h"
// 全局路径规划器
PathPlanner pathPlanner;
+void SetPath();
+
// 初始化路径规划器
void PathPlanner_Init()
{