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修改超声波测距模块，仅返回毫米距离

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EN 2024-07-12 23:00:46 +08:00
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commit 0bce1acabd
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3
Core/Inc/hcsr04.h
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@ -3,7 +3,6 @@
#include "main.h" #include "main.h"
int16_t sonar_mm(void); uint16_t sonar(void);
float sonar(void);
#endif #endif

52
Core/Src/hcsr04.c
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@ -1,54 +1,28 @@
#include "hcsr04.h" #include "hcsr04.h"
#include "tim.h" #include "tim.h"
// time 的单位是 μs // time 的单位是 1μs
static uint64_t time; // 声明变量，用来计时 static volatile uint64_t time; // 声明变量，用来计时
static uint64_t time_end; // 声明变量，存储回波信号时间 static uint64_t time_end; // 声明变量，存储回波信号时间
static uint8_t state = 1; static uint8_t state = 0;
// HACK 临时的 delay 解决方法 // HACK 临时的 delay 解决方法
void delay_us(uint16_t us); void delay_us(uint16_t us);
int16_t sonar_mm(void) // 测距并返回单位为毫米的距离结果 uint16_t sonar(void) // 测距并返回单位为毫米的距离结果
{ {
uint32_t distance, distance_mm = 0; // 超时则返回5m距离
uint32_t distance = 5000;
HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_SET); // 输出高电平 HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_SET); // 输出高电平
delay_us(15); // 延时15微秒 delay_us(15); // 延时15微秒
HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平 HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平
while (state) // HACK 考虑RTOS优化
; HAL_Delay(15);
state = 1;
// BUG 现在 time 的单位是 1μs if (state)
if (time_end / 100 < 38) // 判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接调到下面返回0 distance = time_end * 346 / 2000; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
{ return distance;
distance = (time_end * 346) / 2; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
distance_mm = distance / 100; // 因为上面的time_end的单位是10微秒，所以要得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
}
return distance_mm; // 返回测距结果
}
float sonar(void) // 测距并返回单位为米的距离结果
{
uint32_t distance, distance_mm = 0;
float distance_m = 0;
HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_SET); // 输出高电平
delay_us(15); // 延时15微秒
HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平
while (state)
;
state = 1;
// BUG 现在 time 的单位是 1μs
if (time_end / 100 < 38)
{
distance = (time_end * 346) / 2;
distance_mm = distance / 100;
distance_m = distance_mm / 1000;
}
return distance_m;
} }
void delay_us(uint16_t us) void delay_us(uint16_t us)
@ -72,14 +46,14 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{ {
if (HAL_GPIO_ReadPin(SDA_C_EXTI12_GPIO_Port, SDA_C_EXTI12_Pin)) if (HAL_GPIO_ReadPin(SDA_C_EXTI12_GPIO_Port, SDA_C_EXTI12_Pin))
{ {
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
time = 0; time = 0;
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
} }
else else
{ {
time_end = time; time_end = time;
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
state = 0; state = 1;
} }
} }
} }