diff --git a/Core/Src/hcsr04.c b/Core/Src/hcsr04.c
index 3cca771..a232459 100644
--- a/Core/Src/hcsr04.c
+++ b/Core/Src/hcsr04.c
@@ -1,10 +1,11 @@
 #include "hcsr04.h"
 #include "tim.h"
 
-// time 的单位是 1μs
+// time 的单位是 10μs
 static volatile uint64_t time; // 声明变量，用来计时
 static uint64_t time_end;      // 声明变量，存储回波信号时间
-static uint8_t state = 0;
+static uint8_t state;
+static int16_t delay_time = -1; // 用于延时
 
 // HACK 临时的 delay 解决方法
 void delay_us(uint16_t us);
@@ -21,23 +22,28 @@ uint16_t sonar(void) // 测距并返回单位为毫米的距离结果
     HAL_Delay(15);
 
     if (state)
-        distance = time_end * 346 / 2000; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
+        distance = time_end * 346 / 200; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
     return distance;
 }
 
 void delay_us(uint16_t us)
 {
-    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
+    delay_time = us;
     time = 0;
+    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
     while (time < us)
         ;
-    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
+    delay_time = -1;
 }
 
 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 {
     if (htim == &htim2)
+    {
         ++time;
+        if (delay_us > 0 && time == delay_time)
+            HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
+    }
 }
 
 void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)