Car/Peripheral/Src/hcsr04.c

#include "hcsr04.h"

#include "syscalls.h"
#include "delay.h"
#include "tim.h"

static uint64_t time_start;          // 声明变量，用来计时
static uint64_t time_end;            // 声明变量，存储回波信号时间
uint8_t sonor_state;                 // 测距状态变量，0：未测量，1：正在测量，2：已测量
uint32_t sonor_distance = INT32_MAX; // 测量出的距离，单位mm

void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

// 初始化超声波测距
void HC_SR04_Init(void)
{
    // 禁用JTAG
    __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
    __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();

    // 注册定时器中断溢出回调
    HAL_TIM_RegisterCallback(&htim2, HAL_TIM_PERIOD_ELAPSED_CB_ID, HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback);

    sonor_distance = INT32_MAX;
}

// 启动测距，单位：mm
uint32_t sonar_mm(void)
{
    sonor_state = 1;
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);   // 输出高电平
    delay_us(15);                                                // 延时15微秒
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平

    return sonor_distance;
}

void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim2)
    {
        // 每10us自增一
        ++time_start;
    }
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if (GPIO_Pin == ECHO_Pin)
    {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin))
        {
            time_start = 0;
            HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
        }
        else
        {
            time_end = time_start;
            HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
            sonor_state = 2;
            sonor_distance = (time_end / 100 < 38) ? (time_end * 346) / 200 : INT32_MAX;
            Sonar_CP_Callback();
            sonor_state = 0;
        }
    }
}

// 测距完毕回调，执行完自定义任务后会将sonor_state置0
__attribute__((weak)) void Sonar_CP_Callback()
{
    my_printf(HUART2, "distance = %d (mm)\n", sonor_distance);
}