48 lines
1.2 KiB
C
48 lines
1.2 KiB
C
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#include "app_line_seek.h"
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#include "line_seek.h"
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#include "main.h"
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#include "motor.h"
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#include "syscalls.h"
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void App_LineSeek(void)
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{
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int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;
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LineSeek_Get(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2); // 获取黑线检测状态
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if ((LineL1 == LOW || LineL2 == LOW) && LineR2 == LOW) // 左大弯
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{
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MOTOR_SetDuty(-30, 30); // 左旋
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HAL_Delay(80);
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}
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else if (LineL1 == LOW && (LineR1 == LOW || LineR2 == LOW)) // 右大弯
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{
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MOTOR_SetDuty(30, -30); // 右旋
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HAL_Delay(80);
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}
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else if (LineL1 == LOW) // 左最外侧检测
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{
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MOTOR_SetDuty(-50, 50); // 左旋
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HAL_Delay(10);
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}
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else if (LineR2 == LOW) // 右最外侧检测
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{
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MOTOR_SetDuty(50, -50); // 右旋
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HAL_Delay(10);
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}
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else if (LineL2 == LOW && LineR1 == HIGH) // 中间黑线上的传感器微调车左转
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{
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MOTOR_SetDuty(0, 50); // 左转
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}
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else if (LineL2 == HIGH && LineR1 == LOW) // 中间黑线上的传感器微调车右转
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{
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MOTOR_SetDuty(50, 0); // 右转
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}
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else if (LineL2 == LOW && LineR1 == LOW) // 都是黑色, 加速前进
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{
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MOTOR_SetDuty(50, 50); // 直走
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}
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}
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