Car/Core/Src/hcsr04.c

#include "hcsr04.h"

#include "tim.h"

// time 的单位是 10μs
static volatile uint64_t time; // 声明变量，用来计时
static uint64_t time_end;      // 声明变量，存储回波信号时间
static uint8_t state;
static int16_t delay_time = -1; // 用于延时

// HACK 临时的 delay 解决方法
void delay_us(uint16_t us);

uint16_t sonar(void) // 测距并返回单位为毫米的距离结果
{
    // 超时则返回5m距离
    uint32_t distance = 5000;
    HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_SET);   // 输出高电平
    delay_us(15);                                                  // 延时15微秒
    HAL_GPIO_WritePin(SCL_C_GPIO_Port, SCL_C_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平

    // HACK 考虑RTOS优化
    HAL_Delay(15);

    if (state)
        distance = time_end * 346 / 200; // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
    return distance;
}

void delay_us(uint16_t us)
{
    delay_time = us;
    time = 0;
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    while (time < us)
        ;
    delay_time = -1;
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim == &htim2)
    {
        ++time;
        if (delay_us > 0 && time == delay_time)
            HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
    }
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if (GPIO_Pin == SDA_C_EXTI12_Pin)
    {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(SDA_C_EXTI12_GPIO_Port, SDA_C_EXTI12_Pin))
        {
            time = 0;
            HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
        }
        else
        {
            time_end = time;
            HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
            state = 1;
        }
    }
}