Car/Core/Src/hcsr04.c

#include "hcsr04.h"

#include "stm32f1xx_hal_tim.h"
#include "tim.h"

uint64_t time;           // 声明变量，用来计时
uint64_t time_end;       // 声明变量，存储回波信号时间
uint8_t sonor_state = 1; // 测距状态变量，0：未测量，1：正在测量，2：已测量
uint32_t sonor_distance; // 测量出的距离，单位mm

void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim);

// 初始化超声波测距
void HC_SR04_Init(void) {
    // 禁用JTAG
    __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
    __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();

    // 注册定时器中断溢出回调
    HAL_TIM_RegisterCallback(&htim2, HAL_TIM_PERIOD_ELAPSED_CB_ID, HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback);
}

// 启动测距，单位：mm
uint32_t sonar_mm(void) {
    sonor_state = 1;
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET);   // 输出高电平
    delay_us(15);                                                // 延时15微秒
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 输出低电平
    if (time_end / 100 < 38) {                                   // 判断是否小于38毫秒，大于38毫秒的就是超时，直接调到下面返回0
        sonor_distance = (time_end * 346) / 2;                   // 计算距离，25°C空气中的音速为346m/s
        sonor_distance = sonor_distance / 100;                   // 因为上面的time_end的单位是10微秒，所以要得出单位为毫米的距离结果，还得除以100
    }
    return sonor_distance;
}

void HCSR04_HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim) {
    if (htim == &htim2) { // 每10us自增一
        time++;
    }
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
    if (GPIO_Pin == Echo_Pin) {
        if (HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)) {
            HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
            time = 0;
        } else {
            time_end = time;
            HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2);
            sonor_state = 2;
            Sonar_CP_Callback();
        }
    }
}

// 测距完毕回调，执行完自定义任务后将sonor_state置0
__attribute__((weak)) void Sonar_CP_Callback() {
    printf("distance = %d (mm)\n", sonor_distance);
    sonor_state = 0;
}